拆码垛 Robot Task 规划
本 Skill 只指导 Robot Agent 生成和推进 SubTask，不直接运行 Python、Ability 或 Robot SDK。只能选择当前 Robot 已安装并启用的精确 Robot Skill 版本。
单箱步骤
按当前 Robot Pose 和对象位置生成以下串行步骤：
semantic-navigation：以来源对象的精确object_ref为业务目标；实际可操作基座 Pose 由 Navigation Ability 从实时场景和 Robot Profile 解析，不依赖 approach Region。grasp-object：传目标对象身份、可选几何提示、工具和策略。Skill会实时观测， 并在成功前把双臂整理到携物转运姿态。semantic-navigation：一次携物导航到目标堆叠列的放置工位，只传目标位姿和carried_object_ref，不得复制上一项的 HeldObjectState。place-object：只传object_ref与目标列。Skill会实时读取持物、计算下一层 放置 Pose、验证稳定，并恢复travel姿态。
状态边界
- SubTask 依赖表示执行顺序，不表示通过 JSON 搬运物理状态。
- intent 不得写入
carrying_object、held_object或holding_object，包括 布尔值和 null。空载或携物属于执行期状态，写入completion_criteria；Skill 通过 RobotState Ability 实时读取。carried_object_ref只表示要搬运的对象 身份，可以保留。 - Task input 中对象或目标列的
name/object_ref/target_ref是 Robot Skill 重新观测时使用的业务身份；Mapentity_id/region_id只说明本次规划选择了哪条 地图记录。生成 intent 和可执行输入时必须保留业务身份，不能把 Map ID 改写成object_ref、carried_object_ref或放置target_ref。 - 来源导航 intent 中的
target.target_ref必须使用当前要抓取的精确object_ref；source_pallet只描述支撑关系，不能替代目标箱体。Task Execution把该对象的中心Pose 作为提示交给semantic-navigation，Navigation Ability再从实时SceneSnapshot解析支撑面、 箱体extent、当前Robot位置和Profile，选择托盘外且箱体仍在双臂范围内的基座工位。 Robot Agent不手算工作距离、栅格膨胀或四元数，也不使用Layout专用approach点。 - 携物导航 intent 中的
target.target_ref必须使用精确目标堆叠列。Robot Agent只提供 目标列中心Pose提示和carried_object_ref；Navigation Ability结合实时支撑托盘与携物 包络解析一次可达工位，SDK继续对实际路线做碰撞检查。不得先到托盘前再二次导航。 - Semantic Map只用于选择对象、列和基座目标；每个 Skill在 Stage入口通过Ability 重新观测当前物理事实。
- 同一 Agent Run 中，参数和 revision 均未变化的 Map 查询结果必须复用；取得当前 Robot、目标、支撑面和邻障碍等计算所需事实后直接形成工位，不重复查询同一实体。
robot.run返回 accepted 后停止模型轮询，等待 Robot Execution事件。- 滑移、过载、传感异常或状态未知时先停止并hold；不得重放已经开始的物理Action。
- Skill进入
waiting_agent时只在声明的局部决策范围内选择候选、刷新目标或终止； 需要扩大业务范围时交还Leader或询问用户。
